Sexo vaginal
O sexo vaginal é a penetração do pênis na vagina, propiciando ao mesmo tempo o prazer mútuo para o casal e/ou a possibilidade de procriação.
Para entrar em coito, o pênis ereto deve ser introduzido na vagina e um ou ambos os parceiros devem mover as ancas para que o pênis se mova para a frente e para trás dentro da vagina, causando fricção, tipicamente sem remover totalmente o pênis. Deste modo, eles se estimulam mutuamente, continuando freqüentemente até que sejam atingidos o orgasmo e a ejaculação. A penetração pelo pênis ereto é também conhecida por intromissão, ou pela expressão latina immissio penis.
Para as mulheres o sexo vaginal pode levar ao orgasmo através do estímulo de diversos pontos do seu órgão genital, como no ponto G, localizado na parede anterior da vagina a cinco centímetros do intróito vaginal, ou no clitóris, muito importante como estímulo durante o sexo vaginal.
A maioria das mulheres tem preferência pelo sexo vaginal, mais do que pelo anal.
Posições
Posição do vaqueiro
Tradicionalmente, 
a posição sexual em que ambos os parceiros ficam deitados e a mulher por baixo sempre foi a mais utilizada. Porém, há várias posições alternativas para se praticar o sexo vaginal, sendo tais conhecimentos bastante antigos e estudados pelas diversas civilizações. Algumas notáveis obras como o Kamasutra são consideradas como uma das mais antigas sobre as posições.
Sabe-se que é possível obter o coito quando os parceiros encontram-se em pé, sentados, deitados lado a lado, com a mulher de costas, colocando-se frontalmente ou ficando o homem por baixo.
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